யோகா என்பது அஷ்டாங்க யோகம் என்னும் எட்டு படிநிலைகளைக் கொண்டது. இதில் ஆசனம் என்பதையே தற்போது யோகா என்று குறிப்பிடுகின்றனர். கீதையில் கிருஷ்ணர் இதன் பெருமையை அர்ஜூனனுக்கு உபதேசித்துள்ளார். யோகா என்பதற்கு இணைதல் என்பது பொருள். உடலையும், உள்ளத்தையும் இணைத்து சமநோக்கில் வாழச் செய்யும் யோகா படித்தால் மனிதன் மாமனிதனாக மாற முடியும்.