சிவபெருமான் திருக்கையிலையில் தட்சிணாமூர்த்தியாக வீற்றிருக்கும் போது நான்முகனின் நான்கு மகன்களான சனகாதி முனிவர்களுக்கு பதி, பசு, பாசம் பற்றி உபதேசித்துக் கொண்டே வந்தார். அப்போது அவர்கள், இறைவா ! எங்கள் மனம் விரிவடைந்துள்ளது, ஆகையால் அவை ஒடுங்கும் யோக மார்க்கங்களை எங்களுக்கு உரைக்கவும் என்று விண்ணப்பித்தனர். உடனே அவர்களின் வேண்டுகோளுக்கு செவிசாய்த்த சிவபெருமான் கீழ்கண்டவாறு யோக மார்கங்களை கூறலானார். அவையாவன யோகம் என்பது ஜீவாத்மாவும், பரமாத்மாவும் கலப்பது. அது எப்படியெனில் வெளிக்காரணத்தை அந்தக்காரணத்தில் அடக்கி மனதை ஆன்மாவில் அடக்கி தூய்மையான ஆன்மாவை பரத்தில் சேர்த்தலாகும். அத்துடன் யோகப்பயிற்சி இருந்தால் மட்டுமே பரம்பொருளை தரிசிக்க முடியும்.

தசவாயுக்களான பிராணன், அபானன், சமானன், உதானன், வியானன், நாகன், கூர்மன், கிருகரன், தேவதத்தன், தனஞ்செயன் எனும் தசவாயுக்களை அடக்குவது யோகமாகாது. யோகத்தை எட்டாகப் பிரிக்கலாம் அவை இயமம், நியமம், ஆதனம், பிராணாயாமம், பிரத்தியாகாரம், தாரணை, தியானம், சமாதி என்பனவாம் இவற்றில் இயமம் என்பது கொல்லாமை, பிறர்பொருளுக்கு ஆசைப்படாமை, நியமம் என்பது தவநிலை, ஆதனம் என்பது சுவந்திகம், கோமுகம், பதுமம், வீரம், பத்திரம், முத்தம், மயூரம், சுகம் என எட்டாகும், பிராணாயாமம், மூச்சுப்பயிற்சி, பிரத்தியாகாரம் நம்மைப் பார்ப்பது, தாரணை என்பது ஏதாவது, ஒரு உடலுறுப்பின் மீது சிந்தையை வைப்பது, தியானம் என்பது மனத்தை அடக்குதல், சமாதி என்பது மேற்சொன்னவற்றுடன் பொறுத்தி ஆதார நிலையங்கள் ஆ<றுடன், நான்கு சக்கரங்களை வியாபித்து அனைத்துமாகிய, சகலமான பரம்பொருளை தியானித்தலே சிவயோகம் என்றழைக்கப்படும் சமாதி நிலையாகும். இவ்வாறு யோகம் பற்றியும் அதன் உட்கருத்துப்பற்றியும் சிவபெருமான் சனகாதி முனிவர்களுக்கு உரைத்ததுடன் தாமே சிறிது நேரம் அந்நிலையில் இருந்து காட்டினார். இதனால் விரிவடைந்த மனம் ஒடுங்கியது. உ<டனே சனகாதி முனிவர்கள் சிவபெருமான் பாதத்தைத் தொட்டு வணங்கி விடைபெற்றனர். சனகாதி முனிவர்களுக்குப் புரியும்படி யோக முறையை கற்பித்து அத்தகைய யோக நிலையில் இருந்துக் காட்டிய உருவமே "யோக தட்சிணாமூர்த்தி யாகும்.

மயிலாடுதுறை அருகே அமைந்துள்ளது குறுக்கை. இங்கு யோக தட்சிணாமூர்த்தி ஆலயம் உள்ளது. இவர் கிரகங்களுக்கே அதிபதியாவார். இவர் யோக நிலையில் காணப்படுவதால் பெரும்பலம் பொருந்தியவர். வியாழன்தோறும் விரதமிருந்து இவரை வணங்க பிறவித் துன்பம் தீரும். வெண்தாமரை அர்ச்சனையும், கொண்டைக்கடலை (அ) தயிரன்ன நைவேத்தியமும் வியாழன் தோறும் கொடுக்க கட்டுப்பாடாக, ஒழங்காக வாழ்க்கை அமையும். இங்குள்ள மூர்த்திக்கு பச்சைகற்பூர நீரால் அபிசேகம் செய்ய யோக சித்திகள் வாய்க்கப்பெறும்.